Monterosso erstreckt sich über rund 1,5 Kilometer und ist zweigeteilt: die kleine Altstadt ist vom neueren Viertel Fegina durch einen ins Meer ragenden Felsen getrennt, auf dem sich der markante Wachtturm Torre Aurora aus dem 16. Jahrhundert erhebt. Durch den Felsen führt ein rund 100 m langer Fußgängertunnel.

Wahrscheinlich wurde die erste Ansiedlung von den Albareto auf der Anhöhe gegründet und im 7. Jh. von den Langobarden zerstört. Der älteste Ortsteil wurde im 9. Jh unterhalb des Castello von Monterosso, im Tal des Stromes Buranco gegründet.
Zum Schutz vor den Sarazenen wurden entlang der Küste Wachtürme errichtet, um die Gefahr von Piratenüberfällen rechtzeitig zu erkennen. Die Reste einiger Türme sind noch heute erkennbar. Das erste Mal wurde Monterosso 1056 urkundlich erwähnt.